因果预训练让RoboCasa GR-1成功率达78.7%
因果预训练决定长历史能否转化为控制收益:视频历史从0扩至19.2秒后,RoboCasa GR-1任务成功率从63.3%升至78.7%,双向预训练初始化却没有净收益;流式执行把RTX 5090上的动作块延迟控制在107.4毫秒。 视觉文档向量不是无害副本,攻击者可恢复47%的文字和45%的敏感词,并让98.4%的重建页面重新定位源页面;打乱顺序可被逆转,池化目前更难攻破。 混合注意力的选择取决于扩展方式。滑窗混合更适合免训练长度外推,线性…









